我國於69年首次制定殘障福利法，為身障者之權益保障奠定基礎，而後歷經30多年之修訂，迄今於立法上已趨完備，茲就身障者權益保障之立法經過舉其要者說明於下：

(一)69年制定殘障福利法：首次立法制定26條條文，目的在維護殘障者之生活、舉辦各項福利措施，並扶助其自力更生為主，主要規範內容著重於殘障福利機構之設立、殘障者之輔導及安置等，此階段納入服務之殘障者僅7類。

(二)79年全文修正並增訂5條條文：本次修正首度將公私立機關單位對身障者應採「定額進用制度」納入規範。為增加殘障者就業機會，規定員工人數達一定規模之公、私立單位需進用一定數額具有工作能力之殘障者，倘未足額進用應按月繳納差額補助費；另新增4類殘障者，殘障類別增至11類。

(三)84年修正第3條條文：本次修正將「慢性精神病患者」納入規範保障，殘障類別增至12類，係有鑑於精神病患為其家屬之沈重負擔，為保障其福利而增設之。

(四)86年全文修正「殘障福利法」並更名為「身心障礙者保護法」：

1.此次修正將「殘障者」更名為「身心障礙者」，並將「福利」改為「保護」，條文數由31條增至75條。

2.立法宗旨在於積極促現憲法增修條文第10條第7項之精神，以身障者權益及人格尊嚴為核心，明確訂立各項保障，包括醫療復健、教育權益、促進就業、福利服務（包含居家、社區服務等）、福利機構、無障礙環境等，並擴大保障對象，將障礙類別增至14類。

3.對主管機關及目的事業主管機關之權責、身障福利經費來源、通報系統建立、身障復健研發中心之設立等作出具體規範，强調政府對身障者之責任。

(五)90年修正部分條文：本次修正將「老人癡呆症患者」修正為「失智症者」，並增列「頑性（難治型）癲癇症者」及「經中央衛生主管機關認定，因罕見疾病而致身心功能障礙者」2類障礙類別，障礙類別增至16類。

(六)96年全文修正「身心障礙者保護法」並更名為「身心障礙者權益保障法」：

1.此次修正將「保護」改為「權益保障」，條文數由75條增至109條。

2.依據聯合國世界衛生組織頒布之「國際健康功能與身心障礙分類系統（ICF）」，將原有16類障礙類別，改為8類身體功能之障礙類別。

3.降低「定額進用」門檻，公、私立單位總人數分別由50人及100人以上，降低至34人及67人以上，並將公立單位定額進用比率提高為3％(原定2％)，以促進身障者就業。

4.為充分尊重身障者與保障其權益，規定對其接受教育、應考、進用、就業、居住、遷徙、醫療等權益，不得有歧視之對待。

5.強調無障礙環境及設施，規定公共設施場所營運者不得使身障者無法公平使用設施、設備或享有權利及無障礙道路、運輸無障礙等。

6.鼓勵信託業者辦理身障者財產信託，保障身障者之財產權。

(七)103年制定「身心障礙者權利公約施行法」:為施行CRPD，保障身障者能平等參與社會、政治、經濟、文化等機會，促進其自立及發展而制定本施行法。施行法共有12條，旨在於規範國家定期提出障礙者權利報告，促進障礙者與團體充分參與、優先編列經費、檢視與修訂現行法規，並強化提供身障者法律扶助之國家責任。本施行之通過，不僅代表對身障者人權之肯認，也意味政府保障與促進身障者人權之角色與責任。

綜上，自69年制定殘障福利法之初僅26條條文，迄今身權法已增至109條條文，更訂定諸多子法，復於103年制定CRPD施行法，彰顯我國對身障者權益之維護與保障於立法上日臻成熟完備，對身障者之觀點亦隨時間之推移與法案名稱更迭，由「慈善和救濟觀點」轉變為「權利觀點」，逐漸往落實身障者人權、平等生活、融合社會之目標邁進。